UZDUOTIS: Patikrinti variklio netiesioginio veikimo automatinio reguliavimo sistemos su kietu atbuliniu rysiu sistemos stabilumą.

DUOTA: 1) Automatinio reguliavimo sistemos struktūrinė schema.

2) Reguliuojamojo objekto (variklio), jautraus elemento (daviklio), ir servovariklio konstantos T₁, T₂, T₃, T₄, k₁, k₃, k₄, k₅.

PASTABOS: - matavimo keitiklio perdavimo funkcija;

- stiprinimo grandies pedavimo funkcija;

- grįztamojo rysio grandies perdavimo funkcija;

- variklio perdavimo funkcija.

Automatinio valdymo sistemos struktūrinė schema.

Automatinio reguliatoraus pavara - hidraulinė. α - isorinis trikdis, φ - reguliuojamo parametro bedimensinis persislinkimas, η - reguliatoriaus bedimensinis persislinkimas, λ - servovariklio bedimensinis persislinkimas.

Duomenų eilutė

1. Struktūrinės schemos pertvarkymas Kadangi sistema nagrinėjama neveikiant isoriniam trikdziui, todėl galima nubraukti grįztamąjį rysį. Tai yra struktūrinės schemos pertvarkymas į atvirą grandinę.

W₂(p) ir W₃(p) sujungta lygiagrečiai priespriesiais, todėl:

Po pertvarkymo, grandys sujungtos nuosekliai:

Bengra atviros sistemos perdavimo funkcija yra W₅(p):

Įstatau perdavimo funkcijų reiksmes:

2. Charakteringos lygties sudarymas

Si lygtis apibūdina AVS visus elementus ir ji reikalinga sistemos pastovumui ir stabilumui įvertinti.

;

Sudauginus reiskinius gauname:

Sugrupuojam pagal laipsnį:

Is to seka, kad:

Koeficientų reiksmių skaičiavimas:

Kai k₅ = 0,1

Kai k₅ = 2,0

3. Sistemos stabilumo skaičiavimas.

Sistemos stabilumas nustatomas pagal Hurvitzo krterijų. Sis kriterijus nuadojamas, kai 3 < n < 6 (n - charakteringos lygties laipsnis). Pagrindiniai Hurvitzo kriterijaus reikalavimai yra sie:

Visi charakteringos lygties koeficientai turi būti teigiami.

Hurvitzo determinantas turi būti teigiamas:

Hurvitzo diagonalinis minoras turi būti teigiamas:

Skaičiavimai:

Kai k₅ = 0,1

A₄; A₃; A₂; A₁; A₀ > 0

Kai k₅ = 2,0

A₄; A₃; A₂; A₁; A₀ > 0

4. Isvados.

Patikrinus AVS stabilumą pagal Hurvitzo kriterijų suzinome, kad sistema abiem atvejais (t.y. kai k₅ = 0,1 ir k₅ = 2,0) yra stabili.

5. Naudota literatūra.

A. Čekvasinas, V. Siominas, K. Starodubas "Automatikos pagrindai"

V. Aleksa, S. Dailidė, J. Staniskis "Automatika ir technologinių procesų automatizavimas"

Uzrasai.

Turinys

Uzduotis

Struktūrinės schemos pertvarkymas

Charakteringos lygties sudarymas

Sistemos stabilumo skaičiavimas

Isvados

Literatūra