ROBOTI PASITORI
In afara robotilor de topologie seriala si a celor de topologie paralela in ultimii ani au proliferat robotii pasitori , datorita avantajelor lor care ii recomanda in anumite tipuri de a 646j92g ctivitati. Domeniile in care acestia sunt din ce in ce mai prezenti sunt : explorarile planetare , medicina ( asistarea persoanelor cu handicap) , explorari submarine , activitati nucleare , aplicatii militare, ( detectari de mine antipersonal ) precum si explorarea zonelor periculoase pentru om.
Prin structura si functionalitatea lor robotii pasitori se incadreaza in definitia generala a robotilor.
Exista trei configuratii de baza pentru robotii mobili :
Roboti cu senile. Acestia au o mare mobilitatea dar un numar restrans de grade de libertate.
Roboti cu picioare , care au o mobilitate superioara si pot trece si peste obstacole.
Roboti cu corpuri articulate , formati din mai multe articulate, asemenea unui sarpe. sunt utilizati pentru inspectia unor spatii inguste.
Mai exista si un numar de roboti hibrizi cu structura mixta.
In cele ce urmeaza ne vom concentra atentia asupra robotilor cu picioare, pe care in continuare ii vom numi roboti pasitori.
Robotii pasitori au urmatoarele caracteristici :
se pot deplasa si pe teren accidentat ;
necesita un consum energetic redus ;
garda la sol ridicata le permite sa depaseasca obstacole ;
contactul cu solul este discontinuu piciorul avand posibilitatea de a selecta punctul de contact ( sprijin ) ;
posibilitatea perceperii contactului cu solul ;
se pot deplasa pe un teren moale ;
deterioareaza putin solul pe care se deplaseaza ( aspect important in exploatarile forestiere ) ;
viteza de deplasare este scazuta ;
controlul mersului este complicat , datorita numarului ridicat de grade de libertate .
Robotii pasitori sunt in prezent utilizati in urmatoarele domenii de activitate :
Intretinerea mediilor nucleare ;
Explorari planetare ;
Exploatari forestiere ;
Explorari submarine ;
Inspectia, curatirea si repararea unor suprafete greu accesibile se poate face usor de catre robotii cataratori.
Directia de mers
NTSM la robotii industriali
respectarea instructiunilor propri de protectie a muncii specifice locului de munca
se va purta echipamentul de lucru si echipamentul de protectie specific
vor fi respectate prevederile legislatiei de sanatate si securitate a muncii in vigoare ( legea 319/2006 , normele metodologice de aplicare a legii , hotarare de guvern si ordonante de urgenta)
inainte de inceperea lucrului se vor verifica instalatiile electrice ( existenta inpamantarii , integritatea elementelor de protectie si siguranta )
vor fi insusite si respectate instructiunile de protectie a muncii afisate la fiecare post de lucru in parte
se va face dovada existentei instructajului specific de protectie a muncii prin prezentarea ,,fisei individuale privind instructajul de protectie a muncii''
se va verifica integritatea cablurilor de alimentare si de transmisie a datelor intre unitatea de calcul si elementele cinematice ale instalatiei
se va marca , proteja si delimita corespunzator spatiul de lucru al instalatiei
se vor verifica sistemele de actionare ( motoare electrice pas cu pas , generatoare hidraulice sau pneumatice ) din punct de vedere al integritatii
Norme PSI
se va cunoaste planul de evacuare si modul de comportare in caz de incendiu
se vor evita sursele de foc deschise
vor fi eliminate materialele inflamabile si explozive
se va face dovada instructajului PSI ( mod de utilizare a extinctoarelor )
se va utiliza echipament de protectie specific
se vor respecta instructiunile PSI afisate la fiecare post de lucru.
Bibliografie:
Internet - studii de caz https://telerobot.mech.uwa.edu.au/
The publication World Robotics 2000 - Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot Investment
Statistical Division - United
Nations Economic Commission
for
International Federation of Robotics
(IFR),
Tehnologie si inovare tehnologica - Prof. Victor Parausanu / Prof.Dr.Ing. Ileana Ponoran
|
